关键字：括号匹配；栈；

题解

括号匹配，直接上栈就完事了。首先判断输入的符号是(还是)，如果是前者则入栈，后者先判断栈是否为空，空则ans+=1，不空的话出栈，最后栈内剩余的是没有被匹配的，所以答案是ans加上栈内元素数量。时间复杂度$o(n)$。

代码

AC代码

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// @author: hzy
#include <algorithm>
#include <cmath>
#include <cstdio>
#include <cstring>
#include <iostream>
#include <map>
#include <set>
#include <string>
#include <stack>
#include <unordered_set>
#include <vector>

using namespace std;

int main() {
    std::ios::sync_with_stdio(false);
    int t;
    cin >> t;
    stack<char> st;
    while (t--) {
        int n;
        int ans = 0;
        cin >> n;
        char c;
        while (n--) {
            cin >> c;
            if (c == '(') {
                st.push(c);
            } else {
                // ) matches a (
                if (st.empty()) {
                    ans += 1;
                } else {
                    st.pop();
                }
            }
        }
        cout << ans + st.size() << endl;
        while (!st.empty()){
            st.pop();
        }
    }
    return 0;
}

后记

其实不用STL的stack也可以，只需要记录有多少个(，应该会更快，毕竟栈内只会有着一种符号，我以为这样写会TLE，没想到居然过了，可能是训练题比较水吧。如果是多种括号的匹配，比如()[]{}的组合，那应该只能用栈。

因为StarSSO这个项目，我不得不专门补了下LDAP的有关知识和概念，这里记录一下。

LDAP基本概念

LDAP(Lightweight Directory Access Protocol，轻型目录访问协议)是一个协议，但是我们一般认为它用于存储用户数据，比如手机号、电子邮箱、密码（当然是加密后的）、用户名之类的信息。

和大多数数据库一样，它有服务端和客户端，服务端存储，客户端查询。

从名字我们就知道它是一种目录结构，典型的比如一般文件系统的文件夹就是一种目录，每个目录下可以存放多个条目（entry），一般来说一个条目就是一个用户或者组织，条目中可以存放多个属性（attribute），这些属性就是上面提到的用户名（一般是cn，即common name）、密码（一般是userPassword）、电子邮箱、手机号等等。一般一个条目必须拥有的属性是objectClass，用来表示条目的类型，比如person或者orgnizationalUnit，可以认为不同的objectClass可以拥有不同的属性。

每个条目都有一个唯一的dn（distinguished name，专有名称），比如说cn=admin,dc=example,dc=com就是一条dn，它表示在com这个dc下的example这个dc下有个cn为admin的条目，通常LDAP在安装之后的管理员账户就是cn=admin,dc=nodomain。

关于LDAP的更多知识可以在这个网站找到，这里就不展开了。

python-ldap

如果我们使用的编程语言是Python，可以使用python-ldap这个包来访问LDAP，Linux下安装需要编译，可以安装openldap或者openldap-dev（取决于发行版）来获得相应的头文件和链接库。

然而这个包的文档十分简单粗暴，它本身只是对LDAP的C语言接口做了简单封装，所以各种C语言的函数比如add/add_s都完美继承了下来，大量的函数都带有_s/_ext/_ext_s，我也是看了C语言接口的文档才知道_s的意思是同步（Synchronize），也就是说会阻塞知道执行完成，而不带_s的函数是异步执行，返回一个消息，然后通过另一个函数来获得执行的结果。

使用这个包看文档是不够的，更多时候应该关注官方仓库里的Demo和调试器窗口，因为文档里根本不会告诉你返回值是个什么东西。

下面介绍一些常用的操作：

ldap.initialize

连接LDAP数据库，返回一个LDAPObject，用于后续的各种操作。

前天刷到有什么让人听了背脊发凉的恐怖故事？ - 知乎，开局很有意思就一直读下去了，看完回答的时候作者提到后续内容在豆瓣阅读，名字是《恶脑》。根本停不下来，马上下了豆瓣阅读买完整版（6块多），一口气看完，看完的时候已经是晚上十一点。虽然小说有点悬疑和推理，但并不着重于此，看了分类才知道是奇幻。

它让我想起了高中时候看过马广《明日不再来》，当时它在《萌芽》上连载。高中时我浪得很，除了自习课，有时上正课也会看闲书，最初是《读者》《意林》《青年文摘》这样的文摘，然后是《收获》《萌芽》《当代》《人民文学》。我当然没有钱去订阅那么多，所有的这些都感谢柳高读书馆，图书馆里的杂志是三期钉到一起，借一次可以爽差不多一星期。

刘慈欣说他是在值班的时候写小说，有种占便宜的感觉，我那时候应该也是差不多的心理。那是我阅读量突飞猛进的一段时光，现在失去了那种状态，也提不起读文字的兴趣了，每天想的都是写代码或者打游戏，怎么可能会去读书呢？

以上是背景，看完《恶脑》第二天又翻了翻kindle，恍然想起《明日不再来》，《明日》也是带着点悬疑和推理的小说，但是它的情节要更丰富，结局更自然，各个方面都比《恶脑》成熟多了。既然我能看完《恶脑》，为什么不重新看一遍《明日》呢？手贱点开样章，才六块钱，买。

于是一天就没了。

虽然已经知道结局，也多多少少记得一些内容，再看一次还是很有意思。

男主角杜鸣的女朋友董佳萌失踪，六天里杜鸣和佳萌的弟弟董佳世到处寻找佳萌。故事并不长，只有六天，却充实得可怕。虽然说艺术来源于生活而高于生活，但还是不自然地会去对比现实，想想自己这个寒假，太颓废了。我没有女朋友，但是如果我有而且她失踪的话，我想我是一定还是每天该吃吃该喝喝，报个警就完事了，大概不会到处去找线索。

最后放个kindle版的购买链接。

来自LUG的MC网站，感觉很不错，我删掉了一些代码，只保留了canvas的部分。如果看不到的话可以点这里。

最近头有点胀，主要体现在上课/做题/写代码等需要集中注意力的时候，因为这个导致经常不想做事情，甚至连这篇文章都不太想写，但还是想着要留下点什么。

今天搞了一天的CDN，现在在用的腾讯云，访问博客应该是没啥问题了。

kase基本上完工。

萌生杯那边队友还在拖，算了反正也不指望什么。

最近咖啡喝的有点多，以后还是节制一些，虽然上课确实没什么打瞌睡的想法了，但是总感觉这玩意就是我头胀的罪魁祸首。

明早第一节没课，今晚大概可以睡得比较舒服了吧，而且明天只有一节课，我甚至可以睡上一天。

好久没有真正意义上的看小说，也许明天可以看一篇短篇。

泰坦不想打了，头晕，眼睛花，也不想玩其他游戏。

不知道是什么时候开始，情绪变得不敏感，在上大学之后达到了质变，既不关心自己也不关心别人，如果是懒得回复的消息，甚至都不想打开看一下。

我曾经很喜欢编程，也喜欢刷算法题，但是现在一打开IDE就本能地想逃避，严重的时候看代码就头晕。

曾经玩泰坦陨落2玩得风生水起，失败了很气馁，胜利就很开心，能开心到叫出来，现在虽然胜率已经超过50%，但是也失去了那种感觉，输了笑一下，赢了也笑一下，好像再平常不过。

高中时候上课看小说，能从上课看到下课，现在有了kindle，也不过是每个月拿出来充下电，真正成了盖泡面神器。

还有好多好多呢，甚至懒得一一列举了。我到底是为什么会失去兴趣、热情的呢？

现在连一些长句子都懒得看下去，知乎上刷到一篇文章如果没有断句，就直接放弃了。

用iphone之前用的是小米4，整天折腾来折腾去，时不时刷个机，或者用公测版系统，每天看有没有更新，又有哪些新功能。到后来也放弃了，直接用稳定版系统，推更新了也懒得去处理，当然现在用iphone就更懒了。

windows10刚发布的时候就给家里电脑装过双系统去体验，甚至还到处帮微软推广来着，现在想想真是可笑呢。换mac之前主力是一台戴尔笔记本，也曾长期使用win10，也有各种魔幻操作去优化，禁用自动更新之类的，在一些“大神”眼里是基本操作的事情。后来也还是因为懒，重装win7一直用到换mac，当然win7确实稳定，没有什么自动更新，系统更新也会明确列出，只是快到服务期限了，所以换mac。

我还记得以前经常会很期待一些东西，比如电影、游戏、数码产品之类的，期待到晚上睡不着觉，想的都是现在能拿到多好啊。有时候确实拿到了，反而有些失望，和自己的期望差太多吧。

大概这就是所谓的佛系青年？或许这是个贬义词，我也懒得去反对了吧。当然这也导致我在选择上更着重于稳定，比如选择完成度较高的产品，github上没有几百个commit的开源软件都不太敢用。现在只觉得，那些折腾来折腾去的事情，其实没有也罢。但是这似乎又陷入了一个矛盾，其实就我个人来说，学习的各类“旁门左道”都是折腾出来的，比如Linux，比如单片机，其实基本都没有系统学习过。

虽然我大概搞清楚了变得佛系的原因，但是看起来我并没有能解决它的方法。有个学长现在在用一系列时间统计工具，对自己各项指标做量化，我觉得没必要，自己的情况自己再清楚不过了，成绩差难道不是因为没听课、没复习、没刷题么？听起来很可笑，但确实是这样，大多数时候我们走错道路，不是因为选择错了，而是我们在知道哪条路正确的时候，同样也知道那条路实在太难走而放弃。

参照https://blog.csdn.net/hxudhdjuf/article/details/79671892

因为上面那个文章写的很乱，代码也不怎么规范，这里记录一下，顺便给后人排坑。

在校队的时候申了一块PX4Flow，260多不带超声波，真特么贵，超声波要260多，原版的超声波型号是MB1240（这里给出Datasheet），但不得不说效果真的很好，精度和测距范围都很棒。当然当时我是不知道的是PX4Flow如果不带超声波基本没法工作，代码的话我也看得不是很懂。淘宝上可以搜到300不到的PX4Flow，顺便校队里有一个用Pixhawk的无人机就是用的那个光流模块，当时真TM后悔。

好吧闲话不多说，先给出修改原理。HC-SR04的驱动方法相当简单，就是在Trig引脚给一个脉冲，然后等待Echo引脚电平两次变化读取时间，就是发送和接收到超声波的间隔，根据空气音速就能算出距离。所以这里的思路就是用PX4Flow上的STM32F7单片机GPIO引脚来做驱动。

连接方法如下，Trig接4脚（RX），Echo接2脚（PW），GND和VCC供电，分别可以接7脚和6脚，后面应该有GND和VDD的丝印。

需要修改官方的代码，这里提供我修改之后的代码，具体改了哪可以看commit log，这里就不在描述了，修改的部分是超声波的驱动src/modules/flow/sonar.c，以及在src/modules/flow/module.mk和CMakeLists.txt中加入exti和syscfg。

其实真的不麻烦，也不用samba什么的，直接一个netatalk就完了。

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#ubuntu下
sudo apt-get install -y netatalk

然后编辑/etc/netatalk/AppleVolumes.default，把带有"Home Directory"的那行去掉（应该是180行），加上

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<你用来备份的目录>     "TimeMachine"   volsizelimit:600000     options:tm

然后重启一下netatalk

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sudo service netatalk restart

或者用systectl

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sudo systemctl restart netatalk

做好之后在Finder中按command+k，输入afp://<你的服务器ip>，输入服务器用户名密码，如果顺利的话就能在TimeMachine设置里面看到这个磁盘了。

这里记录下PMW3901的应用笔记，开发平台为真特么爽的树莓派，使用spidev这个python库。

PMW3901是一个性能还不错的硬件光流方案，来自Pixart厂，使用SPI协议传输，我自己试了下跑个100Hz简直不要太轻松，虽然精度比起OpenCV里面的各种算法差了不少，但是好在小巧而且不需要高性能处理器。（虽然我们今天使用的树莓派就算是性能挺高的处理器了。。。）

硬件连接

当然是接到SPI上啦，参考这里。片选我接的是CE0，当然你要接到CE1也可以，代码稍微改一下就好。注意使用的是SPI0而不是SPI1，因为我们使用的是MODE3，而恰好树莓派的SPI1对MODE3有bug，截止目前这个bug仍未修复。

软件环境

我使用的是raspbian操作系统，spi设备会被挂载到/dev/spidev*.*。你可以用以下命令检查

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ls /dev/spidev*

如果是其他的操作系统，我不保证能正常运行。

安装spidev

如果你还没有安装的话，可以执行下面的命令来安装。我们使用python3，所以这里是pip3，如果你仍然在使用python2，我建议你现在更换。

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sudo pip3 install spidev

协议分析

开发一个芯片必备的是什么？datasheet！

对于PMW3901，我们同样需要它的datasheet。比较可惜的是，Pixart似乎不太情愿提供，反正我找了很久都没找到下载datasheet的按钮，后来还是找淘宝卖家要的。

GOTURN使用二值图报错

一般在做比较干净的图像的追踪的时候通常会把图像二值化后再处理，对于goturn我也是这么用的，于是就出现了文章标题的情况。这种时候建议直接处理（虽然速度会慢很多），另外关于如何让GOTURN食用二值图的方法我暂时还没发现。