PMW3901
这里记录下PMW3901的应用笔记，开发平台为真特么爽的树莓派，使用spidev这个python库。
PMW3901是一个性能还不错的硬件光流方案，来自Pixart厂，使用SPI协议传输，我自己试了下跑个100Hz简直不要太轻松，虽然精度比起OpenCV里面的各种算法差了不少，但是好在小巧而且不需要高性能处理器。（虽然我们今天使用的树莓派就算是性能挺高的处理器了。。。）
硬件连接
当然是接到SPI上啦，参考这里。片选我接的是CE0，当然你要接到CE1也可以，代码稍微改一下就好。注意使用的是SPI0而不是SPI1，因为我们使用的是MODE3，而恰好树莓派的SPI1对MODE3有bug，截止目前这个bug仍未修复。
软件环境
我使用的是raspbian操作系统，spi设备会被挂载到/dev/spidev*.*。你可以用以下命令检查
1 | ls /dev/spidev* |
如果是其他的操作系统，我不保证能正常运行。
安装spidev
如果你还没有安装的话，可以执行下面的命令来安装。我们使用python3，所以这里是pip3，如果你仍然在使用python2，我建议你现在更换。
1 | sudo pip3 install spidev |
协议分析
开发一个芯片必备的是什么？datasheet！
对于PMW3901，我们同样需要它的datasheet。比较可惜的是，Pixart似乎不太情愿提供，反正我找了很久都没找到下载datasheet的按钮，后来还是找淘宝卖家要的。